머리 ·얼굴 ·이마혹 ·머리방패 ·윗입술조각 ·윗입술 ·큰턱 ·아랫입술은 모두 흑색이고 뒷머리와 이마 위는 황색이다.
마이키측범잠자리와 마찬가지로 검은색 바탕에 노란색 줄무늬가 있다
날개에는 2개의 황색 무늬가 있다. 가운뎃가슴의 앞면은 흑색이고 어깨판 부근에는 황색 무늬가 있고, 또 황색의 긴 무늬가 2개 있는데 깃무늬와는 떨어져 있다.
가슴 옆면은 황색인데 2줄의 흑색 줄무늬가 있다. 배는 흑색인데, 수컷의 제1∼2마디는 팽대하고 등 위에 황색 무늬가 있다.
제10마디는 굵고 둥그렇다. 암컷의 제1∼7마디 옆면에는 황색 무늬가 세로로 있다.
꼬리 위쪽 부속기는 흑색으로 짧으며 둥그렇고, 그 앞끝은 뾰족하다. 날개는 투명하고 날개맥은 흑갈색, 가두리무늬는 담갈색 또는 흑갈색이다.
유충은 흑갈색으로 몸 전체에 털이 많이나고 납작한 모양을 하고 있으며, 계류나 평지 하천의 부식질이 많은 곳에 서식하고, 3-6월에 걸쳐 성충이 나타난다.5월 초순부터 중순경에 경기도 지방의 산 계곡 주변에서 볼 수 있는 측범잠자리류는 모두가 쇠측범잠자리라고 해도 과언이 아닐정도로 숫자가 많고 흔하다
성숙 개체는 약 2~3시간 동안 교미한 후 암컷 혼자 물 위에 낮게 떠서 정지 비행을 하면서 알을 흩뿌리듯 물속으로 떨어뜨린다